NAOC Open IR
单目视觉人工路标辅助INS的组合导航定位方法
李传立1; 尚俊娜1; 李芳2
2020
Source Publication传感技术学报
ISSN1004-1699
Volume33.0Issue:1.0Pages:68
Abstract提出一种单目视觉人工路标辅助惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)的定位方法。首先设计人工路标,并用相机拍摄各预先设置的人工路标,记录拍摄每个路标时相机位置和姿态,建立视觉路标库。在利用惯性导航系统定位过程中,对单目相机采集到的图像进行路标提取、与路标库中相应路标进行匹配,估计当前相机位置和姿态,然后利用卡尔曼滤波将视觉匹配估计的位置信息和INS有效地融合。实验结果表明:传统航位推算方法的平均误差为0.715 m,本文组合导航方法的平均误差为0.154 m,该方法有效地提高了惯性导航定位的精度。
Keyword组合导航 惯性导航 视觉定位 人工路标 卡尔曼滤波 霍夫圆变换
Language英语
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.bao.ac.cn/handle/114a11/63190
Collection中国科学院国家天文台
Affiliation1.杭州电子科技大学
2.中国科学院国家天文台
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GB/T 7714
李传立,尚俊娜,李芳. 单目视觉人工路标辅助INS的组合导航定位方法[J]. 传感技术学报,2020,33.0(1.0):68.
APA 李传立,尚俊娜,&李芳.(2020).单目视觉人工路标辅助INS的组合导航定位方法.传感技术学报,33.0(1.0),68.
MLA 李传立,et al."单目视觉人工路标辅助INS的组合导航定位方法".传感技术学报 33.0.1.0(2020):68.
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