NAOC Open IR
IMU辅助的室内单星定位方法
尚俊娜1; 刘参1; 施浒立2; 程涛1; 岳克强1
2017
Source Publication中国惯性技术学报
ISSN1005-6734
Volume025Issue:005Pages:636
Abstract惯性导航系统(INS)是以惯性器件测量位置参数的定位系统,但随着时间的累积,系统的定位精度逐步变差,产生累积误差现象。基于无线传感器网络(WSN)的定位技术通常需要3个锚节点进行定位,但在室内复杂环境中,系统会处于锚节点欠定状态,此时需要辅助定位方法解决室内欠星定位问题。针对上述定位系统的不足,提出了一种基于IMU辅助和场景分析的多信息融合室内单星定位方法,该方法可通过场景分析的约束条件逐步消除IMU在室内环境下的累积误差效应,并通过单星定位技术进一步优化定位目标的位置信息。经过地下车库实验验证,本方法平均定位精度是0.75m,定位误差有97.5%的概率在2m以内,能满足室内亚米级高精度导航定位的要求。
Language英语
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.bao.ac.cn/handle/114a11/51046
Collection中国科学院国家天文台
Affiliation1.杭州电子科技大学
2.中国科学院国家天文台
Recommended Citation
GB/T 7714
尚俊娜,刘参,施浒立,等. IMU辅助的室内单星定位方法[J]. 中国惯性技术学报,2017,025(005):636.
APA 尚俊娜,刘参,施浒立,程涛,&岳克强.(2017).IMU辅助的室内单星定位方法.中国惯性技术学报,025(005),636.
MLA 尚俊娜,et al."IMU辅助的室内单星定位方法".中国惯性技术学报 025.005(2017):636.
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