NAOC Open IR
stewart平台机构的减振控制插补策略
张辉1; 王启明2; 汪劲松1; 任革学1
2002
Source Publication清华大学学报自然科学版
ISSN1000-0054
Volume042Issue:011Pages:1473
Abstract为满足大射电望远镜FAST(five-hundred-meter aperture spherical telescope)馈源指向跟踪系统的减振控制要求,在通过Stewart平台机构上,利用速度差分预测控制算法获得了控制轨迹;研究了操作空间和关节空间的插补实现,推导了具体公式;根据关节空间插补计算简单以及易于控制动态特性的特点,提出了减振控制中在关节空间插补的策略;进一步结合运动学正逆解,给出了关节空间插补精度的分析流程,仿真计算及实验结果表明,关节空间插补能够满足FAST的控制要求。
Language英语
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.bao.ac.cn/handle/114a11/48816
Collection中国科学院国家天文台
Affiliation1.清华大学
2.中国科学院国家天文台
Recommended Citation
GB/T 7714
张辉,王启明,汪劲松,等. stewart平台机构的减振控制插补策略[J]. 清华大学学报自然科学版,2002,042(011):1473.
APA 张辉,王启明,汪劲松,&任革学.(2002).stewart平台机构的减振控制插补策略.清华大学学报自然科学版,042(011),1473.
MLA 张辉,et al."stewart平台机构的减振控制插补策略".清华大学学报自然科学版 042.011(2002):1473.
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