NAOC Open IR
考虑交流伺服电机动力学特性的并联机构鲁棒轨迹跟踪控制方法研究
孔德庆1; 黄田2; 张洪波1; 张巨勇1
2007
Source Publication自动化学报
ISSN0254-4156
Volume033Issue:001Pages:37
Abstract以外移动副驱动,含平行四边形支链结构的3自由度平动并联机构为对象,提出一种鲁棒轨迹跟踪控制方法.在分别建立了机构和交流伺服电机动力学模型,及考虑了因模型简化和外部干扰造成的不确定性影响基础上设计了一种可有效抑制上述因素影响的鲁棒轨迹跟踪控制,并在理论上证明了系统的稳定收敛并具有抗干扰的能力.对不同轨迹跟踪仿真结果表明,该方法可保证跟踪误差的一致终值有界.
Language英语
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.bao.ac.cn/handle/114a11/43135
Collection中国科学院国家天文台
Affiliation1.中国科学院国家天文台
2.天津大学
First Author AffilicationNational Astronomical Observatories, Chinese Academy of Sciences
Recommended Citation
GB/T 7714
孔德庆,黄田,张洪波,等. 考虑交流伺服电机动力学特性的并联机构鲁棒轨迹跟踪控制方法研究[J]. 自动化学报,2007,033(001):37.
APA 孔德庆,黄田,张洪波,&张巨勇.(2007).考虑交流伺服电机动力学特性的并联机构鲁棒轨迹跟踪控制方法研究.自动化学报,033(001),37.
MLA 孔德庆,et al."考虑交流伺服电机动力学特性的并联机构鲁棒轨迹跟踪控制方法研究".自动化学报 033.001(2007):37.
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