NAOC Open IR
二移动自由度并联操作臂的动力学建模
王启明1; 汪劲松2; 刘辛军3; 刘辛军2; 王立平2
2002
Source Publication清华大学学报自然科学版
ISSN1000-0054
Volume042Issue:011Pages:1469
Abstract应用Lagrange乘子法研究了一种二移动自由度并联操作臂的动力学问题,该方法可避免关节空间与操作空间的坐标变换,计算效率能够满足实时控制要求。描述了这种具有高刚度,高灵活性和结构模块化强的操作臂结构,求出了它的位置,速度,加速度和Jacobian矩阵的表达式,建立了带有广义坐标变量的系统动力学模型,按照给出的运动轨迹和操作臂质量,加速度等参数进行了动力学仿真,其结果揭示了关节驱动力与上述参数间的内在联系。
Language英语
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.bao.ac.cn/handle/114a11/42371
Collection中国科学院国家天文台
Affiliation1.中国科学院国家天文台
2.清华大学
3.
First Author AffilicationNational Astronomical Observatories, Chinese Academy of Sciences
Recommended Citation
GB/T 7714
王启明,汪劲松,刘辛军,等. 二移动自由度并联操作臂的动力学建模[J]. 清华大学学报自然科学版,2002,042(011):1469.
APA 王启明,汪劲松,刘辛军,刘辛军,&王立平.(2002).二移动自由度并联操作臂的动力学建模.清华大学学报自然科学版,042(011),1469.
MLA 王启明,et al."二移动自由度并联操作臂的动力学建模".清华大学学报自然科学版 042.011(2002):1469.
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