NAOC Open IR
一种空间3自由度并联机器人的工作空间和转动能力分析
刘辛军1; 汪劲松1; 王启明2; 李铁民1
2005
Source Publication自然科学进展
ISSN1002-008X
Volume015Issue:002Pages:212
Abstract研究一种空间3自由度并联机器人(HANA)的工作空间和转动能力.该机器人由定平台、动平台和三个连接支链组成,其动平台相对于定平台具有2个移动和1个转动自由度.该机器人具有以下特性:工作空间内无奇异;单自由度铰链结构和高转动能力.其具有显式封闭解的运动学反解有利于用几何方法表达其工作空间.文中首先分析其定姿态和可达工作空间;然后定义了一种评价转动能力的性能指标,并用该指标详细考查了该并联机器人的转动能力特性;最后得出了转动能力性能指标在其工作空间内的分别,这有助于进一步了解该机器人在工作空间内每一点的转动能力.该并联机器人可以广泛地应用在工业机器人、飞行模拟器、微型机器人和并联机床等行业.
Language英语
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.bao.ac.cn/handle/114a11/40762
Collection中国科学院国家天文台
Affiliation1.清华大学
2.中国科学院国家天文台
Recommended Citation
GB/T 7714
刘辛军,汪劲松,王启明,等. 一种空间3自由度并联机器人的工作空间和转动能力分析[J]. 自然科学进展,2005,015(002):212.
APA 刘辛军,汪劲松,王启明,&李铁民.(2005).一种空间3自由度并联机器人的工作空间和转动能力分析.自然科学进展,015(002),212.
MLA 刘辛军,et al."一种空间3自由度并联机器人的工作空间和转动能力分析".自然科学进展 015.002(2005):212.
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